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關(guān)于異步電機(jī)加減速的響應(yīng)執(zhí)行力延遲與減速機(jī)精度的問題
禹盟自動化科技 發(fā)布時(shí)間：2019-8-7 瀏覽：1971次
禹盟編碼器為大家介紹關(guān)于異步電機(jī)加減速的響應(yīng)執(zhí)行力延遲與減速機(jī)精度的問題。
在異步電機(jī)驅(qū)動環(huán)節(jié)沒有位置閉環(huán)，是依賴速度對時(shí)間的積分得到位置。我們知道，伺服控制是指位置環(huán)、速度環(huán)、力矩環(huán)的三環(huán)閉環(huán)控制。位置環(huán)與速度環(huán)本應(yīng)該是各自獨(dú)立的，盡管有位置變化/時(shí)間=速度，而速度x時(shí)間=位置的計(jì)算，但是這樣的計(jì)算在同步電機(jī)可行，在異步電機(jī)不可行——誤差與執(zhí)行響應(yīng)延遲上的不同。
因?yàn)槭钱惒娇刂疲俣确答伒綀?zhí)行響應(yīng)的誤差假設(shè)控制在千分之一以內(nèi)、每秒，對于異步控制這已經(jīng)是不錯(cuò)的精度了，那么一千秒鐘的位置積分誤差累加最大就可能達(dá)到了每秒誤差的一千倍！（17分鐘）。為此，在有的異步電機(jī)控制器里，用電機(jī)上安裝的編碼器直接做位置閉環(huán)計(jì)算，而不用速度環(huán)的積分得到電機(jī)位置，但這又遇到了另一個(gè)問題——實(shí)際要求的工藝端在機(jī)械傳動末端，機(jī)械傳動與減速機(jī)的誤差與延遲影響位置控制執(zhí)行力問題。
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上一條：伺服編碼器的分辨率與精度的問題
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